Nascido a 23 de Março de 1970 em Angola, na cidade do Lobito, Pedro Couceiro iniciou aos 12 anos a sua carreira nas competições motorizadas. Nessa altura já vivia em Lisboa e dedicava os tempos livres à sua carreira de pequeno cantor, chegando a gravar sete discos e a participar em diversos espectáculos infantis da canção. Em 1980 foi coroado com o “Prémio Melhor Voz Nacional” no Festival Internacional da Figueira da Foz e gravou aquele que veio a ser o seu primeiro ”Single” a solo. Com os lucros obtidos nas actuações públicas e nas vendas de discos, Couceiro adquire o seu primeiro Kart e dedica-se, durante seis anos, a estas competições, subindo por diversas vezes ao pódio.

Pedro venceu brilhantemente a "Taça de Portugal" em 1986, por três ocasiões foi Vice-Campeão em 1983, 84 e 87, para além do 3º lugar conquistado em 1988. A sequência lógica na sua carreira era a passagem para a Fórmula Ford, a única que se disputava em Portugal. Pedro Couceiro participou nos campeonatos de 1989 e 90, conseguindo no primeiro ano terminar o Campeonato no 6º lugar e conquistando o título de Campeão Nacional de Fórmula Ford na sua segunda época nesta disciplina. Seguindo o exemplo de outros pilotos experientes nos monolugares, Couceiro segue para uma carreira internacional, sendo escolhido para o Campeonato da Europa de Fórmula Opel-Euroseries, onde permanece entre 91 e 93. Vencendo uma corrida e subindo várias vezes ao pódio, Couceiro vê como ponto mais alto na sua passagem pela “Euroseries” o título de Vice-Campeão na "Taça das Nações" de 1992, prova disputada no circuito do Estoril e na qual fez equipa com Manuel Gião.

A passagem ao próximo degrau - a Fórmula 3 - estava definida no competitivo campeonato Alemão dessa disciplina. Em 1994 teve uma época brilhante ao conservar durante bastante tempo a segunda posição no campeonato. Todavia, como não era um dos pilotos apoiados oficialmente por uma marca, veio a ser prejudicado em favor dos pilotos de "fábrica" da Opel. Apesar dos diversos problemas que teve com a equipa de Siggi Muller, Pedro Couceiro fez um balanço muito positivo da sua temporada desportiva com sete subidas ao pódio, das quais cinco representavam um 2º lugar e dois terceiros, além de outras classificações no "TOP 5". Em 1995, teve a vida dificultada devido à pouca competitividade do motor Fiat que equipava o seu Dallara. Consegue no final do ano o mesmo resultado do ano anterior, o 5º lugar do Campeonato, sendo na altura o melhor representante da marca italiana. Nesse mesmo ano teve uma boa experiência na corrida do DTM, disputada no Estoril. Ao volante de um Alfa Romeo 155 TI V6, como estreante nesta disciplina e não dispondo de material suficientemente competitivo, consegue realizar uma prova digna de registo tendo em conta a sua pouca experiência com carros de turismo.

Pedro Couceiro é dos poucos exemplos no automobilismo internacional de um piloto de alta competição que, ao mesmo tempo que exerce a sua profissão, conseguiu prosseguir os seus estudos. O esforço valeu a Couceiro terminar com sucesso o curso de Engenharia Civil no Instituto Superior Técnico, tendo-lhe sido atribuído, na altura, o estatuto de "Atleta de Alta Competição" e a grande colaboração prestada pelos seus colegas de curso.

Depois de duas épocas na F.3 Alemã, o piloto decide dar mais um passo na sua carreira passando para a competitiva Fórmula 3000 e em 1996 ingressa naquela que é tida como a antecâmara da Fórmula 1. Pedro teve dois anos muito difíceis. Não obstante os muitos problemas que surgiram ao longo da temporada de 96 teve como ponto alto da época o 5º lugar na prova inaugural do campeonato, tornando-se num dos poucos pilotos a conseguir pontuar na estreia de uma prova da modalidade. Em 1997, conseguiu aquele que poderá ser até ao momento um dos pontos mais altos da sua carreira. O 2º lugar na prova do G.P. de Inglaterra. Nos finais desse mesmo ano estabelece negociações com a “Escuderia Minardi”, mas não conseguindo o objectivo de alcançar a F.1, muda-se para os "Grand Turismo" ingressando na competitiva Porsche Supercup.

Após quatro épocas a militar naquele que é considerado por muitos como “O Trofeu Monomarca mais competitivo do Mundo”, Couceiro juntou esforços com Miguel Pais do Amaral e lançou-se numa nova aventura, disputando o Campeonato Espanhol de GT durante quatro temporadas com o ex "Homem Forte" do grupo "MediaCapital". Actualmente, continua a competir nos Campeonatos de GT com o seu rival e amigo de sempre, Manuel Gião, tendo em 2007 alcançado o título de vice-campeão espanhol e a vitória no Taça Ibérica para em 2008 se colocar entre os melhores dos GT's internacionais ao ser 3º classificado no Open Internacional, vulgarmente conhecido por "Europeu GT".

Nos últimos anos tem voltado a sua actividade para a gestão, salientando-se o "Managment" do piloto Filipe Albuquerque, bem como outras actividades ligadas ao desporto motorizado.
Em 2013 criou uma associação, “MERITIS”, que visa ajudar jovens de reconhecido mérito, mas numa situação de risco para a progressão das suas actividades desportivas ou artísticas.

À parte da sua vida profissional tem ainda tempo para se juntar à causa da “UNICEF” onde é desde 1995 Embaixador do Comité Português dessa instituição e tendo exercido até aos dias de hoje esse cargo em parceria com o futebolista Luís Figo, a fadista Mariza ou mais recentemente com Bárbara Guimarães.